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Parte 2: Razonamiento en Mecatrónica — Sistemas Expertos, Lógica Difusa y Planificación (A* y RRT)

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CLASE EN VIDEO Parte 2 · Razonamiento, Lógica Difusa y Planificación

Parte 2: Razonamiento en Mecatrónica — Sistemas Expertos, Lógica Difusa y Planificación (A* y RRT)

Desarrolla motores de inferencia basados en reglas, controladores de Lógica Difusa (funciones de pertenencia, inferencia Mamdani y Takagi-Sugeno, defuzzificación por centroide) y algoritmos de búsqueda heurística A* y RRT para robótica móvil y manipuladores.

APUNTES CLAVE DE LA CLASE SÍNTESIS TÉCNICA
  • Sistemas expertos industriales: base de hechos, base de reglas SI-ENTONCES y encadenamiento hacia adelante para diagnóstico y control.
  • Lógica Difusa (Fuzzy Logic): conjuntos difusos triangulares/trapezoidales y variables lingüísticas frente a lógica booleana.
  • Inferencia difusa Mamdani y Takagi-Sugeno y cálculo de salida continua por el método del Centro de Gravedad (Centroide).
  • Planificación óptima de trayectorias libres de colisión: algoritmo A* con función de evaluación f(n) = g(n) + h(n) y árboles RRT.
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